Вариант 1. Быстрая пропись

Достаточно простой вариант, особенно если у вас будет на руках уже готовый текст (например, вы уже писали сценарий и лишь озвучили его).

Шаг 1. Добавляем новые субтитры.

Шаг 2. Выбираем синхронизацию текста.

Шаг 3. В окошке прописываем весь текст, который был использован в видео (плюс этого способа в том, что писать его нужно как обычно, без каких-либо ухищрений вроде тайминга и прочего).

Шаг 4. Проверяем тайминг, поправляем, если где-то сбился.

Вариант 2. Замена автоматических субтитров

Сейчас стал возможным вариант добавить видео, дождаться, пока Youtube автоматически сгенерирует субтитры (робот всё больше распознаёт речь, поэтому субтитры становятся всё более качественными) и уже после этого привычным способом проверить текст: подкорректировать фактические ошибки (название мест, термины и т.п.), поправить знаки препинания.